Ce village aurait des origines celtiques, des circonvallations, fossés et levées de terre, ont été observées non loin du village actuel. Dans le hameau de Champigny, des sépultures gauloises ont été retrouvées. C'est de l'époque franque que proviendrait le nom Autricourt, du nom d'un propriétaire de domaine, Auster et curtis : domaine. Vers le XIe siècle, l'érection en fief féodal est attesté par la présence du château passant plus tard sous la domination des ducs de Bourgogne.

Référence : Wikipedia